Gascogne の blog

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在以前，ST对DAP-link的支持几乎没有。在以前的stm32cubeide中很难去使用daplink进行调试。然而在ST更新了stm32cubeide for vscode插件后，为daplink等调试器添加了STM32Cube: Launch Generic GDB Server，通过配置openocd，让vscode中使用daplink调试器的使用变得非常简单。 以下是使用daplink调试stm32的步骤： 1. 准备 首先确保stm32cbeide插件已经正常安装，并且能够正常的编译项目。插件的安装可以直接在VS Code插件界面搜索STM32CubeIDE for Visual Studio Code安装即可，会自动将所有的依赖项一并安装。虽然现在版本的插件还无法将调试或编译进行单独运行。但在调试配置正确前还是可以进行编译的。 2. 安装openocd 由于DAP-link调试器需要openocd的支持，所以我们需要下载openocd并解压到目录，并将其添加到系统环境变量Path中，我使用的版本是xPack...

主观题（AI纯度100%） 1. 像素及其特点 像素(pixel) 是构成数字图像的基本单元，每个像素都有明确的位置和颜色信息，共同组成了完整的图像。 像素特点：每个像素都是不可分的最小单元；具有整数的行和列位置坐标和整数的灰度值。 2. 数字图像及特点 数字图像是由模拟图像数字化得到的、以像素为基本元素的、可用数字计算机或电路存储和处理的图像。数字图像的特点包括： 离散性：数字图像是连续图像的离散化表示，像素是离散的点，而不是连续的颜色变化。 量化：数字图像的颜色信息经过量化处理，通常使用有限的颜色值表示。 可处理性：数字图像可以通过计算机算法进行处理和分析。 3. 图像的数字化 图像的数字化是将连续图像信号转换为离散数字信号的过程，主要包括采样和量化两个步骤。 4. 数字图像采样 数字图像采样是指在图像的空间域内，以一定的间隔对连续图像进行取样，形成离散的像素点。 5. 图像空间分辨率 图像空间分辨率是指图像中所包含的像素数量，通常用每单位面积的像素数来表示，分辨率越高，图像细节越丰富。 6....

项目概述 本大作业利用 ROS 和 Gazebo 仿真环境，实现了一个自主导航建图系统。项目包含以下核心功能： 在 Gazebo 中创建自定义仿真环境 搭建移动机器人模型并配置传感器 使用 gmapping SLAM 算法构建环境地图 实现自主导航建图功能 环境准备 Ubuntu16.04 ROS kinetic版本 项目实现 1. 创建ros工作空间 123456mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_makesource devel/setup.bash 在 ~/catkin_ws/src 目录下引用以下ROS功能包： 123mbot_descriptionmbot_gazebombot_navigation 2. 创建自定义Gazebo仿真环境 在 ~/catkin_ws/src/mbot_gazebo/worlds 下创建一个新的 Gazebo 世界文件...

Arduino简介 Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。包含硬件（各种型号的Arduino板）和软件（Arduino IDE)。由一个欧洲开发团队于2005年冬季开发。其特点有： 1、跨平台 Arduino IDE可以在Windows、Macintosh OS X、Linux三大主流操作系统上运行，而其他的大多数控制器只能在Windows上开发。 2、简单清晰 Arduino IDE基于processing IDE开发。对于初学者来说，极易掌握，同时有着足够的灵活性。 3、开放性 Arduino的硬件原理图、电路图、IDE软件及核心库文件都是开源的，在开源协议范围内里可以任意修改原始设计及相应代码。 4、编程方式多样代码简洁 Arduino编程主要有以下几种方式：第一种是使用官网Arduino...

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准备 本文中所使用的设备： 拥有公网ipv6的宽带一条 域名一个，用于配置DDNS Openwrt路由器一台 Windows电脑一台，装有sunshine 配置windows ipv6 Windows系统的IPv6默认使用随机生成的IPv6地址，并添加一个或多个临时地址，存在临时地址的时候访问网络优先使用临时地址，当遇到服务端需要设置IP白名单并且用户IPv6前缀无法保持不变的时候就不能使用这种临时地址与随机地址了，这时候要把系统的IPv6配置为基于EUI-64生成的固定后缀地址来方便服务端配置防火墙。 首先使用管理员权限打开PowerShell，输入Get-NetIPv6Protocol回车可以看到当前的IPv6设置. 12345678910111213141516171819202122232425(base) PS C:\Users\28071> Get-NetIPv6ProtocolDefaultHopLimit : 128NeighborCacheLimit(Entries) :...

填空题 机器人结构 机器人机械结构的基本元素为连杆和关节。其中，机器人的关节只选用低副，其中最常用的低副是旋转副和移动副。 在机器人学中，可以在机器人的每个连杆（关节）、手腕、末端执行器以及工件上建立多个坐标系。这些坐标系由于与运动部件相连接，称之为相对坐标系；与此对应的基坐标系则称之为绝对坐标系。 机器人操作臂通常是由一系列连杆和相应的运动副组合而成的空间开链结构,用于实现复杂的运动，完成规定的操作。 在机器人运动过程中，为了描述机器人连杆、关节、末端执行器工件等实体位置，建立相对坐标系与绝对坐标系之间的一一映射关系则称之为坐标变换。 在手爪坐标系{T}中，其z轴设在手爪接近物体的方向，z轴单位矢量成为接近矢量，用a表示；y轴设在两手指的连线方向，y轴单位矢量称为方位矢量，用o表示；x轴方向由右手法则确定，其单位矢量称为法向矢量，用n表示。 若坐标系{B}在坐标系{A}下的旋转矩阵为BAR_B^ARBA​R，刚体的旋转在坐标系{B}下的角速度为ωB\omega_BωB​，根据角速度的定义，刚体在坐标系{A}下的角速度为ωA=BARωB\omega_A=_B^AR...

一、常微分方程的概念 1. 微分方程 y′=y+xy′′+y3=xy′′=exy' = y + x \quad y'' + y^3 = x \quad y'' = e^x y′=y+xy′′+y3=xy′′=ex 2. 微分方程的阶 3. 微分方程的解 4. 微分方程的通解 含有独立常数的解称为通解，通解中含有的独立常数的个数与微分方程的阶数相同。 y′′=exy'' = e^x y′′=ex y=ex+C1x+C2y = e^x + C_1x + C_2 y=ex+C1​x+C2​ 5. 微分方程的特解 不含独立常数的解称为特解。 6. 微分方程的初始条件 初始条件是确定通解中独立常数的值的条件。 7. 微分方程的积分曲线 二、一阶微分方程 一般形式： y′=f(x,y)y' = f(x, y) y′=f(x,y) 1. 可分离变量的微分方程 y′=f(x)g(y)y' = f(x)g(y) y′=f(x)g(y) dydx=f(x)g(y)\frac{dy}{dx} =...

一、几何应用 1. 平面图形的面积 (1) 若平面域D由曲线y=f(x),y=g(x)(f(x)≥g(x))，x=a,x=b(a<b)y=f(x),y=g(x)(f(x)\geq g(x))，x=a,x=b(a<b)y=f(x),y=g(x)(f(x)≥g(x))，x=a,x=b(a<b)围成，则D的面积为 A=∫ab[f(x)−g(x)]dxA=\int_a^b[f(x)-g(x)]dx A=∫ab​[f(x)−g(x)]dx (2) 若平面域D由曲线$ \rho=f(\theta), \theta=\alpha, \theta=\beta(\alpha<\beta)$围成，则D的面积为 S=12∫αβf2(θ)dθS=\frac{1}{2}\int_{\alpha}^{\beta}f^2(\theta)d\theta S=21​∫αβ​f2(θ)dθ 总结为 $$ S=\int\int_D 1 dA $$ 2. 旋转体的体积 (1)...